自动配料系统随着现代科学技术的发展己广泛地应用于工业控制微型计算机电子秤中。电子秤在工业机器人产业中关节主要电子秤采用交流伺服系统进行控制，电子秤本研究将技术成熟、电子秤编程方便、可靠性高、体积小的电子秤SIEMENS S-200可编程控制器 ，电子秤应用于可控环流可逆调系统，研制出机器人关节直流伺服系统，用以对工业电子秤关节进行伺服控制。

液体灌装机工业机器人关节是由直流伺服电机驱动，称重模块通过环流可逆调速系统控制电机的正反转来达到对工业称重模块关节的伺服控制的目的。

1.控制配料系统结构

自动灌装机系统采用SIEMEN S7-200型配料系统， 外加D／A数模转换称重模块，电子秤将配料系统数字信号变成模拟信号，通过BT—I变流调速系统(主要由转速调节器ASR电子秤、电流调节器ACR、环流调节器ARR，正组触发器电子秤GTD、反组触发器GTS、电流反馈器TCV组成)驱动直流电机运转，驱动称重模块关节按控制要求进行动作。

2.自动配料系统工作原理

可控环流可逆调速称重系统的主电路采用交叉联接方式，电子秤整流变压器的一个副边绕组接成Y型，电子秤另一个接成△ 型，2个交流电源的相位错开30°，电子秤其环流电压的频率为l2倍工频。为了抑交流环流，在2组可控整流桥之间接放了2只均衡电抗器，电枢回路中仍保留一只平波电抗器。　

称重仪表控制电路主要由转速调节器ASR、电子秤电流调节器ACR、环流调节器ARR， 配料系统正组触发器GTD、配料系统反组触发器GTS、电流反馈器TCV组成，称重模块其中2组触发器的同步信号分别取自与整流变压器相对应的同步变压器。

称重配料系统给定为零时，液体灌装机转速调节器ASR、自动配料灌装机电流调节器ACR被零速封锁信号锁零。此时，系统主要由环流调节器ARR组成交叉反馈的恒流系统。由于环流给定的影响，2组可控硅均处于整流状态，自动灌装机输出的电压大小相等、极性相反，直流电机电枢电压为零，电机停转，定量灌装机输出的电流流经2组可控硅形成环流。环流不宜过大，一般限制在电机额定电流的5％左右。正向启动时，随着转速信号Ugn的增大称重系统，封锁信号解除，转速调节器ASR输正， 电机正向运行。此时，称重模块正组电流反馈电压+Ufi2反映电机电枢电流与环流电流之和； 反组电流反馈电压-Uril反映了电枢电流， 因此可以对主电流进行调节。称重系统而正组环流调节器输入端所加的环流给定信号-Ugih和交叉电流反馈信号-Ufil对这个调节过程影响极小。反组环流称重系统调节器的输入电压为(+Uk)+(-Ugih)+(Ufi2)，电子地磅随着电枢电流的不断增大，当达到一定程度时，环流自动消失，反组可控硅进入待地磅逆变状态。反向启动时情况相反。另外，可控环流可逆调速配料系统制动时仍然具有本桥逆变，反接制动和反馈制动等过程。地磅由于启动过程也是环流逐渐减小的过程， 因此，称重终端电机停转时，称重系统的环流达zui大值。环流有助于系统越过切换死区，地磅改善过渡特性。

3、配料系统程序设计

配料控制系统程序设计方案为手动输入一个角度值，电子地磅让电机转动，通过与电动机相联的光电码盘来检测电动机转的角度，将转动角度变成脉冲信号。由于电动机的转速非常快，所以只能把脉冲信号送往配料系统的高速计数器。然后将灌装机计数器的脉冲记录与手输入的进行比较，如果两者相等说明电动机已经到达指定角度位置，否则继续进行修正。值得注意的是，由于分选机电动机从转动突变到停止会有一定的惯性， 电子秤因此在进行信号比较时应允许有一定的误差，不然电动机就会始终处在修正位置状态。